专利名称：移动物体位置姿态估计装置和移动物体位置姿态估
计方法
专利类型：发明专利发明人：山口一郎,古城直树申请号：CN201380013066.8申请日：20130228公开号：CN104204726A公开日：20141210
摘要：移动物体位置姿态估计装置具备摄像部(2)、对比图像获取部、似然度设定部(12)以及移动物体位置姿态估计部(13)。摄像部(2)对移动物体周边进行拍摄来获取摄像图像。对比图像获取部获取从预定的位置和姿态角观察时的对比图像。似然度设定部(12)将摄像图像与对比图像进行比较，在摄像图像内的远处位置像素与对比图像内的远处位置像素一致的情况下将对比图像的姿态角似然度设定得高，在摄像图像内的近处位置像素与对比图像内的近处位置像素一致的情况下将对比图像的位置似然度设定得高。移动物体位置姿态估计部(13)根据姿态角似然度被设定得高的对比图像的姿态角来估计移动物体的姿态角，根据位置似然度被设定得高的对比图像的位置来估计移动物体的位置。
申请人：日产自动车株式会社
地址：日本神奈川县
国籍：JP
代理机构：北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：刘新宇
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