少自由度并联机器人

图1. 三自由度DELTA移动并联机构 图2. Tsai氏移动并联机构

瑞士的Clavel在1988年提出了分支中含有球面四杆机构的DELTA并联机器人，如图一所示，被视为3自由度移动并联机构的一个里程碑。美国马里兰大学的学者Tsia在1996年对DELTA做了改进，发明了Tsia氏3维移动机构。

图3. 灵巧眼 图4.Gosselin的球面并联机构 Gosseline等人系统地研究了角台型球面并联机构，并在1994年研制成功称为“灵巧眼”的摄像机自动定位装置；之后，Gossline又提出了驱动电机轴线共面的球面并联机构，如图4所示。

图5.对称5自由度并联机构 此机构查自燕山大学朱思俊博士学位论文。

图6. 3-RRR运动平台

平面三自由度并联机器人机构是一种比较简单的并联机构，如图6所示，在工程中有较大的实用价值。它具有平面的三个自由度，即平面内的两个移动自由度和一个转动自由度。

图7. 典型的空间2T1R并联机构

图8. 四自由度并联机器人

3-5R,1-SPS并联机构是由3个相同的支链均匀分布在一个等边三角形定平台上，另一个不同的支链布置在三角形平台的中心，四条平台的另一端和动平台相连，如图8所示，相同支链是由5个转动副组成。

图9. 并联行走机器人

日本研制的并联行走机器人，如图9所示。它可以帮助老年和行动不便的残障人士进行行走和上下楼梯。残障人坐在定平台上，通过操作器控制动平台进行移动，完成行走和上下楼梯的动作。

图10. Pegasus 型木材加工机床

德国Reichenbacher 公司生产的Pegasus型木材加工机床，如图10所示。实际是Delta并联机构的一种变形应用，使用先进的并联机器人技术的并联机床已经在工业加工的各个领域得到广泛的应用。