（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910975566.9 （22）申请日 2019.10.15 （71）申请人 吉林大学
地址 130012 吉林省长春市前进大街2699号
（10）申请公布号 CN110666799A
（43）申请公布日 2020.01.10
（72）发明人 黄玲涛;王彬;倪涛;张红彦
（74）专利代理机构 长春吉大专利代理有限责任公司
代理人 朱世林
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于重力补偿的六自由度串联机器人柔顺控制方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于重力补偿的六自由
度串联机器人柔顺控制方法，属于机器人运动的柔顺控制领域，所述控制方法具体步骤如下：获取机器人底座安装倾角与末端工具重力，获取力传感器的零点数据与末端工具重心在传感器坐标系下的坐标，利用机器人姿态变换矩阵，获取机器人在不同姿态下的重力补偿值，通过导纳控制方法，将力偏差作为控制系统的输入来调整机器人的末端位置。本发明提出了通过对力传感器重
力补偿的方式，提高传感器对环境感知力的精度，为机器人的柔顺控制提供了精准的数据基础，采用导纳控制策略，使运动控制的误差来自机械人的位置控制精度，降低了误差，并且不需要建立精确的动力学模型，减少了计算量，鲁棒性较强。
法律状态
法律状态公告日2020-01-10 2020-01-10 2020-02-11
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
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说明书
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