基于补偿卡尔曼滤波的姿态估计算法实现

来源：爱够旅游网

基于补偿卡尔曼滤波的姿态估计算法实现

李玉萍;戚敏辉;吴连顺;向馗

【期刊名称】《测控技术》【年(卷),期】2017(036)003

【摘要】九轴的姿态测量单元包括加速度计、磁力计和陀螺仪,它采用微机电加工工艺,价格低廉但精度较差.为了获得更好的滤波稳定性和估计精度,基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论了姿态估计算法的实现.具体过程如下:基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论九轴测量信息的融合方法;利用加速度计和磁力计估算姿态初始值;使用手动转台实现静态标定,纠正零偏;使用高精度陀螺仪STIM210实现动态标定,设置滤波系数.结果表明,估计算法具有良好性能. 【总页数】5页(P50-53,58)

【作者】李玉萍;戚敏辉;吴连顺;向馗

【作者单位】武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070;武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070;武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070;武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070 【正文语种】中文【中图分类】TP391.9 【相关文献】

1.基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法 [J], 张雄; 黄卫华; 陈劲峰 2.基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法 [J], 施奇杰; 曹大平

3.基于自适用扩展卡尔曼滤波算法的无人机姿态估计 [J], 柏植;许海峰;郭凯;尹珠 4.基于无迹卡尔曼滤波的火箭弹姿态估计 [J], 许立松;马国梁;闻泉;王雨时 5.基于自适用扩展卡尔曼滤波算法的无人机姿态估计 [J], 柏植;许海峰;郭凯;尹珠

因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文