（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201810942390.2 （22）申请日 2018.08.17
（71）申请人 上海非夕机器人科技有限公司
地址 201100 上海市闵行区555号丙楼1096室
（10）申请公布号 CN109079786A
（43）申请公布日 2018.12.25
（72）发明人 卢策吾;方浩树
（74）专利代理机构 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙)
代理人 甘章乖
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
机械臂抓取自学习方法及设备
（57）摘要
本发明的目的是提供一种机械臂抓取自学
习方法及设备，本申请通过机械臂末端向可能是物体的点云组施加作用力，利用力传感器和机械臂末端的运动情况判断是否为物体；推动物体后，验证候选物体的点云组是不是属于同一个物体，同时根据运动点云的前后变化求得物体实际的边界，实现机械臂可以进行自我探索，学习可以抓取的位置，机械臂能高效的学习可以抓取的位置，降低成本，并达到良好的效果。
法律状态
法律状态公告日
2018-12-25 2018-12-25 2019-01-18
公开 公开
实质审查的生效
法律状态信息
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法律状态
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权利要求说明书
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说明书
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