一种基于预瞄的无人全地形车的控制方法

（12）发明专利说明书

（21）申请号 CN201510887235.1 （22）申请日 2015.12.07 （71）申请人 吉林大学

地址 130022 吉林省长春市南关区人民大街5988号吉林大学南岭校区

（10）申请公布号 CN105425800B

（43）申请公布日 2018.05.08

（72）发明人 马芳武;赵花垒;蒲永锋;杨猛;佘烁;熊长丽 （74）专利代理机构 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司

代理人 石岱

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于预瞄的无人全地形车的控制方法

（57）摘要

本发明涉及一种基于预瞄的无人全地

形车的控制方法，该无人全地形车包括控制系统和无人全地形车轮腿行走系统两个主要部分；所述控制系统包括：用来探测行驶环境的探测模块、用来分析探测结果的分析模块、用来根据分析结果制定最佳通过障碍策略的预瞄模块、用来根据最佳策略进行执行的执行模块；所述无人全地形车轮腿行走系统包括：用来控制行驶方向的转向机构、用来缓冲和衰减地面激励的主减振机构、用来辅助缓冲和衰减地面激励的辅助减振机构、

用来控制行驶速度和方向的行走机构。控制方法包括行驶环境探测、探测结果分析、制定越障策略、按照策略执行等步骤，本发明全地形车可以提前作出通过障碍的策略和准备，节省时间，提高效率，减少振动。 法律状态

法律状态公告日2016-03-23 2016-03-23 2016-03-23 2016-04-20 2016-04-20 2016-04-20 2018-05-08 2018-05-08 2019-11-22

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 专利权的终止

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 专利权的终止

权利要求说明书

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说明书

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