SS－2的执行部件使用的是舵机。
舵机（图3.5）最早出现在航模运动中。由于舵机有很多优点：它的体积紧凑，便于安装；输出力矩大，稳定性好；控制简单，便于和数字系统接口；因此在各种机电产品中，特别是在机器人控制中应用也十分广泛。
图3.5 舵机
一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等（图3.6）。
图3.6 舵机的构成
舵机的工作原理如下：内部的控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，会带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到内部控制电路板，进行反馈，然后内部控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
舵机的输入线共有三条，中间红色的是电源线，一边黑色的是地线，这两根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一
是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体需要看应用条件；另外一根线是控制信号线。在SS－2中，我们使用的是6.0V的电源供电。
舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个不同宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上（图3.7，图3.8）。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，因此适用于需要角度不断变化并可以保持的驱动中。例如机器人的关节、飞机的舵面等。
PWM波形信号 舵 机 输出轴的固定扭转角
图3.7 舵机输入输出
图3.8 舵机的控制信号与扭转角
舵机的性能和参数见附录A。
下面是SS－2选择的舵机Futaba S3003的相关参数。（以下数据摘自Futaba产品手册）
尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm 重 量(Weight)： 37.2 g
工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V)
0.19 sec/60°(6.0V)
输出力矩(Output torque)： 3.2 kg·cm (4.8V)
4.1 kg·cm (6.0V)
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