一种基于气动的仿人机器人系统

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201910664319.7 （22）申请日 2019.07.23 （71）申请人 嘉兴学院

地址 314033 浙江省嘉兴市秀洲区康和路1288号光伏科创园2号楼

（10）申请公布号 CN110434846B

（43）申请公布日 2020.04.10

书

（72）发明人 姜飞龙;何琳;曹坚;杨立娜;许聚武;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;尚涛;胡红生;宋玉来;钱承;陈晟;周丽;沈建英;戴婷;殷小亮;董睿;叶宝林 （74）专利代理机构 上海启核知识产权代理有限公司

代理人 袁威

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种基于气动的仿人机器人系统

（57）摘要

本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系

统，下肢装置连接腰部装置，腰部装置连接上肢装置；下肢装置的第一横向气缸通过第二横向气缸连接第三横向气缸，第一横向气缸，第二横向气缸和第三横向气缸两两相互垂直；第二横向气缸通过第一连接件连接相互平行的第二纵向气缸和第五纵向气缸，第二纵向气缸两端分别垂直连接第一纵向气缸和第三纵向气缸，第五纵向气缸

两端分别垂直连接第四纵向气缸和第六纵向气缸；本发明结构紧凑、刚度大、力矩大柔顺性好、适应复杂地形运动。

法律状态

法律状态公告日

2019-11-12 2019-11-12 2019-11-12 2019-12-06 2019-12-06 2020-04-10

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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