多模式一体化指挥监控系统框架设计与实现

地理空间信息GEOSPATIAL INFORMATIONMar.,2019Vol.17,No.3多模式一体化指挥监控系统框架设计与实现

陈 雄1，陈 冰1，李爱光1，郭 健1，徐 旺1

（1.信息工程大学，河南 郑州 450001）

摘 要：针对现有指挥监控系统集成复杂度高，交互不友好，扩展性差等问题，提出了多模式一体化指挥监控系统框架解决方案。介绍了多模式一体化指挥监控系统的原理，将现有指挥监控系统按模式进行划分，并详细描述了实现多模式管理的技术。设计了多模式一体化指挥监控系统的框架，利用插件技术实现了系统业务逻辑的有效集成；并通过测绘导航分队指挥监控系统验证了该系统框架的可行性与实用性。

关键词：指挥监控；多模式；一体化；系统框架；GIS中图分类号：P208 文献标志码：B

文章编号：1672-4623（2019）03-0016-04

随着信息化建设与发展，指挥监控系统得到长足发展，已广泛应用于智能交通公安治安

[3]

[1]

并需准确找到所需的功能，对于用户而言是非常不友好的，极大地增加了误操作的可能性。一个合理的指挥监控系统应以用户需求为主导，提供相应的操作界面，以提高用户的使用效率。

与传统的指挥监控系统不同，在多模式一体化指挥监控系统中用户直接对应系统多种模式，特定模式映射具体的操作界面。系统中的模式是完成特定业务的功能集。一体化是指用户按照业务逻辑有序组合多种 模式完成整个指挥监控过程，如图1所示。

、应急灾害监控

[2]

、

、军事演习与训练

[4]

等领域。指挥监控系

统不仅可对动态变化的对象进行规划、监控与指挥，还可对动态事件进行科学分析与研究，为后续科学制定任务计划和决策提供理论依据，如美国的C4ISR5系统就在社会生活、生产和国防建设中发挥着重要作用。

随着各种高新技术的发展和业务需求的拓展，指挥监控系统集成的功能越来越多，导致系统框架越来越复杂，涉及的数据量和数据类型越来越多，通信链路越来越多样化。当前的指挥监控系统存在的主要问题为：①集成功能越来越多，导致操作界面非常复杂，用户需经过专业培训才能使用，还存在误操作以及数据操作的一致性问题；②随着功能的扩展，系统体系框架越来越复杂，由于许多系统采用分散部署，使得部分系统功能衔接不足，用户操作不连贯6；③为了适应新的业务需求，系统必须易于扩展，在统一的开发原则下，开发人员可快速开发新的功能并集成到现有系统中，因此系统框架结构应支持系统功能的拓展。针对上述问题，本文提出了一种多模式一体化指挥监控系统框架，并对该系统框架的设计思想和关键技术进行了论述和分析。

[]

[6]

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.PEFUIM󰀒UI󰀒M󰀓UI󰀓M󰀔UI󰀔󰀏󰀏󰀏󰀏󰀏󰀏MnUIn图1 多模式一体化系统示意图

Mode={Mj|j=1,2,3,…,n}为系统模式的集合，UI={UIj|j=1,2,3,…,n}为系统界面的集合，Mj与UIj一一对应。用户可根据需求从Mj开始进行指挥监控中的某一任务操作，也可按照业务需求从M1到Mn有序进行整个指挥监控过程。1.2 系统通用模式分析

通过分析当前指挥监控系统发现，系统主要包括数据采集与处理、动态监控、监控预警、指挥通信、实景联动和历史监控信息查询回放等功能。根据现有功能，将系统划分为基础模式、数据管理模式、监控方案制定模式、指挥监控模式和总结分析模式。

1）基础模式。该模式是指挥监控系统中的默认模式，主要完成指挥监控中的基础设置工作，与指挥监控的核心业务逻辑无太大联系，包括地图的加载、缩放、漫游、样

1多模式一体化指挥监控系统概述

1.1 系统原理

通常，传统的指挥监控系统利用专业的数据采集和处理软件获取底层数据，并制定相应的计划方案；再由监控软件对监控对象进行实时监控和预警，并由通信软件完成指挥控制。系统集成的功能如此之多，必然导致系统界面非常复杂，在多个软件中来回切换，

收稿日期：2018-03-16。

项目来源：国家自然科学基金面上项目资助项目（11673076）。

第17卷第3期陈 雄等：多模式一体化指挥监控系统框架设计与实现·17·

式设置，相应的地图量算以及通信串口的断开与链接等。

2）数据管理模式。指挥监控中所涉及的数据类型较多，大体可分为监控对象、通信设备、地图、监控方案、监控数据、监控预警信息和指挥控制文书等。该模式主要负责录入监控对象和通信设备信息，管理地理要素与地图编辑等。例如，在测绘导航分队指挥监控系统中可通过该模式对部队信息和通信设备号码进行录入管理，还可对指挥监控中所涉及的网络数据、态势、兴趣点等进行编辑与管理。

3）监控方案制定模式。该模式主要负责制定相应监控方案，首先对监控对象进行编程分组，为每组监控对象匹配对应的设备信息；再根据各组监控对象的任务特点，通过GIS分析与运筹等方法确定相应的行动计划，并设置相应的预警阈值等。例如，在测绘导航分队指挥监控系统中以参与训练的部队为监控对象，将北斗和军用电台等通信设备与部队进行匹配；再根据训练任务需要，结合训练环境，辅助分析部队行动的最优路径以及设置该行动中可能出现的异常情况等。

4）指挥监控模式。该模式是根据监控方案进行指挥监控，需对监控对象所处位置、态势进行有效监控。监控对象通过通信设备将位置和态势信息发送给指挥监控系统，系统先将位置、态势实时动态标绘在电子地图上，再利用预设预警功能对监控对象发送的位置和态势进行分析，然后根据用户意图和位置、态势等信息，利用GIS分析与运筹等辅助决策方式生成决策方案，并通过通信设备指挥控制监控对象下一步行为，如图2所示。

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5）总结分析模式。该模式负责对整个系统进行分析、总结与评价，是衡量数据管理是否合理、监控方案制定是否科学、监控对象行动成败的有效手段。该

模式可回放与查询监控对象的历史行动轨迹，制定与修改评价体系。导出的分析结果，可作为科学研究资料，为后续的方案制定与指挥监控提供理论依据。1.3 系统关键技术

系统中各模式均与特定界面一一对应，且每个操作界面均包含众多控件，以辅助用户完成该模式对应的业务逻辑。以指挥监控模式为例，该模式包括监控方案加载、监控实施、态势标绘、监控预警和指挥通信等功能，各类功能均对应具体的操作界面，其中指挥通信包括通信列表、通信窗口、文电传输显示、历史记录等，此外，根据不同的通信方式又可将通信窗口划分为固网、电台和解调器等，如图3所示。

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由图3可知，指挥监控系统中一个模式对应的操作界面已经很多了，且每个界面又包含多种控件，若将模式与每个功能的控件直接绑定，会造成以下主要问题：

1）同一控件无法在多个模式中重复利用，导致资源浪费。例如，树控件在监控对象列表、图层显示和分派监控对象中均会使用，且该控件对应的属性、事件和方法都类似，因此完全可用同一个控件进行表示。

2）模式内部调用逻辑复杂。指挥监控模式包括5个功能、17个界面，还会根据系统特点扩展出更多的功能和界面。模式除了负责业务逻辑调度外，主要就是

维护控件属性和方法，17个界面至少包括17个控件，且包含同类型的控件，将导致模式内部调用逻辑复杂、代码重复率很高。

3）不利于模式内部功能扩展。模式不仅需要维护业务逻辑调用，而且需要负责实现控件功能，若在模式中添加新功能，则需添加新的功能控件和业务逻辑，这样不利于模式功能的扩展。

鉴于此，本文采用了对象类别扩充组件（OCX）技术。OCX是一种可执行的文件，但不可直接被执行。OCX控件具有重用性高、接口使用简单、可在多个开发平台中使用等优点[7]

，美国Esri公司利用OCX控件开发了地图控件MapObjects[8]

。该技术充分利用了面向对象编程的优点，易于扩展、维护方便，使得软件生产“元

·18·地理空间信息第17卷第3期

件化”，运行“合作化”。本文将树控件、列表控件等简单且复用率很高的控件封装为一个OCX；并将功能复杂且功能相对独立的界面模块封装为一个OCX，如指挥通信、分派监控对象、态势标绘等。封装后的OCX通过界面管理器统一管理。界面管理器是装载OCX的通用容器管理类CCommonGISPane，该类共有继承CDockablePane类。指挥监控系统中模式界面容器的创建、加载、布局与显示，如图4所示。主程序运行时从配置文档中获取系统中包含的模式个数、OCX个数和各模式包含的具体OCX。界面管理先依据配置信息对OCX容器进行创建，并与对应的OCX进行绑定；再将属于该模式的OCX界面容器设置为显示，其余OCX界面容器设置为隐藏；最后根据用户交互行为和认知习惯设置界面的布局与样式。

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界面管理器不仅可对整个系统的界面元素进行有效管理，而且可随意扩展功能界面。例如，在图显示模型中加载OCXj(K+1)，只需由负责界面开发的工作人员依据开发原则开发对应的OCX，再由系统维护人员修改对应的配置文件，便可把新功能界面加入到该模式中。另外，指挥监控系统利用界面管理模式可实现界面与数据的分离，界面管理器负责具体界面事件响应，将产生的数据操作通过消息机制发送给模式，模式则对消息进行组织和处理，完成该模式的业务逻辑。

2多模式一体化指挥监控系统框架设计

2.1 系统框架设计

多模式一体化指挥监控系统是集基础、数据管理、监控方案制定、指挥监控和总结分析等通用模式于一体的软件平台，功能高度集成，功能调用复杂，灵活性高且易于扩展。该系统与地理信息关系密切

[9]

，以

GIS为基础指挥监控平台。系统中数据处理、监控方案制定和指挥监控等模式均以电子地图为基础，融合GIS数据处理分析等功能完成指挥监控中的业务逻辑。

基于分层设计和分模块组装的设计思想，系统采用基于GIS基础平台的分层插件式开发方法。

如图5所示，与传统3层体系架构不同，本文根据指挥监控平台特点，按照数据存储管理、传输、处理和表达以及用户交互行为将系统划分为数据服务层、通信协议层、业务逻辑层、表现层、模式层以及功能插件。本文严格按照GIS基础平台规范开发GIS功能插件，并根据设定的接口规范构建系统中非GIS功能插件，各插件相互独立，有利于提高系统开发效率，且功能插件“即插即用”，可大幅度提高系统的扩展性。系统中各层业务逻辑由各种插件组合完成。

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1）数据服务层，主要存储系统中涉及的各类数据。基础地理数据库主要存储系统所涉及的基础地理环境；专题地图数据库主要存储与指挥监控任务相关的数据，如地形、交通状况、天气等；文件数据库主要存储监控对象属性信息、监控任务文件和工程配置文件等；属性数据库主要存储地理要素属性；遥感影像则根据系统监控任务需求进行动态加载。

2）通信协议层。同一模式下界面窗体之间、界面

第17卷第3期陈 雄等：多模式一体化指挥监控系统框架设计与实现·19·

窗体与模式之间的通信主要采用WinUser.h中定义的SendMessage方法；客户端与客户端、客户端与移动终端的通信一般采用GPS与北斗卫星通信相互补偿的方式，有些指挥监控系统也会采用军用电台、北斗卫星和其他专用卫星相结合的方式等

[10-11]

。

3）业务逻辑层，主要描述模式内部制定的业务规则，通过调用组合不同插件的功能来实现相关业务流程，以完成相关业务需求。

4）表现层，主要通过界面管理器读取系统配置文件，对界面进行统一创建、加载、布局以及按模式进行管理和显示，可根据用户的业务需求提供统一风格的监控界面。

5）模式层。将传统指挥监控系统中独立存在的系统按照模式集成到一体化指挥监控系统中，各模式均包括管理该模式的用户操作界面、功能的调用逻辑等。2.2 功能插件设计

插件是按照一定接口规范实现的功能构建，其本质是一种二进制文件

[12]

。插件式开发分为系统框架开发和插件

管理器开发两个部分[13]

。如图6所示，插件管理器管理着

指挥监控系统的所有插件，按照功能将其划分为GIS功能插件和非GIS功能插件，GIS功能插件包括地图漫游、缩放、量算、图面绘制、增删要素和要素查询等基本地图操作；非GIS功能插件主要包括界面管理器、数据管理插件、指挥通信插件、北斗定位插件和算法工具插件等。

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插件管理器是一个组件接口类，每个插件均对应唯一的标识ID。系统运行时，先实例化组件接口类，通过显式加载的形式加载非GIS功能插件，并对GIS功能插件进行注册；再生成插件管理器对象，该对象通过标识ID访问插件管理器中的插件。系统中各层通过插件对象访问插件的外部接口来请求插件服务和传递数据；插件接到系统请求后，根据系统提供的数据进行运算；系统从运行开始到结束一直在侦听GIS消息，

一旦GIS功能插件完成运算就发送结果至主程序框架。非GIS功能插件通过SendMessage方式将运算结果返回至主程序框架。各插件相互独立，内部高度聚合，各层根据系统业务逻辑需求对插件功能进行组合调用，外部耦合性低。当系统扩展新功能时，无需更改已有的系统框架设计，只需开发相应功能的插件和添加相应的调用逻辑即可，极大地增加了系统的灵活性和扩展性。

3系统框架应用

本文提出的多模式一体化指挥监控系统框架已被

应用于某部的测绘导航分队指挥监控系统中，实际运行效果良好。系统主要包括综合数据处理、地图服务、军标标绘、态势信息更新、实景联动、导航定位、机动路线规划、数据通信以及自定义文电命令等功能。根据该部业务需求，将系统划分为基础、数据管理、监控方案制定、态势标绘、指挥监控和回放分析等6个模式。基础模式负责地图缩放、漫游和量算等地图服务功能；在数据管理模式中，用户可根据北斗或GPS采集的任务点进行录入，对各分队、通信设备等基础数据进行管理；监控方案制定模式给每个分队分配了通信设备，制定了机动路线，且设置了偏航预警阈值；态势标绘模式主要是根据分队报告信息在指挥监控系统中绘制态势信息；指挥监控模式负责监控各分队的行进轨迹，对已偏离设定轨道的分队或突发情况进行报警，由指挥中心通过数据通信告知分队调整计划；回放分析模式是对整个监控过程进行回放，对分队行为、指挥决策等做出总结，为后续任务指定与决策提供理论依据。部分模式效果如图7所示。

a 数据管理模式

b 监控方案制定模式

c 指挥监控模式

d 回放分析模式

图7 测绘导航分队系统关键模式效果图

4结 语

指挥监控系统在社会生产和国防工业建设中发挥着重要作用。针对传统指挥监控系统（下转第47页）

第17卷第3期刘华娇等：基于LiDAR-DP的机载激光雷达数据处理·47·

在点云分类编辑方面，LiDAR-DP界面简洁、上手较快，而TS基于MSV8二次开发，学习周期较长。在大多数场景下，LiDAR-DP可直接对地表模型进行操作，而TS需对数据进行剖面操作，一定程度上影响了作业效率。在断裂线操作中，LiDAR-DP优势明显，通常仅需在二维视图操作1～2步，即可完成断裂线添加；而TS操作则需多步完成，并在多个工具间切换，操作复杂，且不支持岛洞断裂线，如图7所示。

4结 语

本文根据机载LiDAR点云数据生产DEM的流程，对煤航机载LiDAR数据处理软件的相关功能进行了研究；并采用实际数据对LiDAR-DP和TS软件进行了对比。结果表明，LiDAR-DP是一款优秀的国产机载LiDAR数据处理软件，能满足DEM的生产需求；且在数据处理过程中操作更为方便，能提高机载LiDAR数据的处理效率。

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[7] 刘研, 司海燕, 鲍建宽, 等. 基于TerraSolid的机载激光雷达

点云数据处理应用[J]. 黑龙江工程学院学报(自然科学版), 2012(3):10-13第一作者简介：刘华娇，工程师，主要从事航空摄影测量工作。

a 机载LiDAR获取的河岸点云b 添加断裂线后的河心岛

图7 LiDAR-DP河心岛添加断裂线

两款软件均支持测区DEM批量输出，并完成自动接边，最终生成部分DEM成果如图8所示。LiDAR-DP支持同图幅的断裂线数据自动导入，而TS没有该功能，后期需对有断裂线数据的图幅进行单独处理。

图8 DEM成果渲染图

（上接第19页） 存在的问题，本文提出了多模式一体化指挥监控系统框架；对通用指挥监控系统进行了模式划分，详细描述了模式与用户操作界面的逻辑关系；设计了基于GIS基础平台的分层插件式多模式一体化指挥监控系统框架；并结合某部需求，将该框架应用于测绘导航分队指挥监控系统中，有效论证了该系统框架的可行性。

随着技术的发展和需求的扩展，指挥监控系统将变得越来越复杂，必然会趋向智能化，主要表现在用户只需设计业务流程，系统即可根据业务流程自动完成相应业务，后续将在这方面展开进一步研究。

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第一作者简介：陈雄，硕士研究生，主要研究方向为导航定位与位置服务。

·IV·GEOSPATIAL INFORMATIONIndex(Vol.17,No.3)

Application of UAV Aerophotogrammetry Technique in 1∶2 000 Topographic Surveying of Some Reservoir Area by YANG ZhixiangAbstract Taking 1∶2 000 topographic map surveying and mapping of Jingshan reservoir area which located in Dongxiang County Fuzhou City Jiangxi Province for example, we described the indoor and field work flows of terrain surveying and mapping using UAV aerophotogrammetry system in this paper. Then, we produced the 1(DLG), and evaluated the precision of DLG. The results show that the DLG ∶2 000 digital orthoimage (DOM) and digital line graphic produced by UAV aerophotogrammetry technique can reach the precision needs of corresponding technical specifications.

Key words UAV aerophotogrammetry, reservoir area, land type and topographic map, DLG (Page:1)Design of the Multi-plan to One Application System Based on Spatio-temporal Information Cloud Platform by ZHANG PengchengAbstract The professional platform of Multi-plan to One application system is one of typical application areas for the Smart City spatio-temporal information cloud platform. In this paper, we introduced the design idea, functional modules and application prospect of the Multi-plan to One application system based on Smart Guangzhou spatio-temporal information cloud platform, from the background, research idea, goal and relationship with information cloud platform.

Key words spatio-temporal information cloud platform, Multi-plan to One, workflow engine, knowledge engine (Page:4)

Design and Development of Field Survey and Verification System Based on

Internet+ by ZENG Jue

Abstract Land field survey and verification is an important means to understand the

status quo of land, and the basis and necessary link of land management. How to

realize the technological progress of land survey and verification and meet the need of

land management is an urgent problem to be solved in current land management. In

this paper, we used the integration technology of mobile Internet, cloud services and

3S technologies to design and develop the field survey and verification system based on

Internet+, and introduced the practical examples.

Key words Internet+, land field survey and verification, land management, system

(Page:8)

Geological Disaster Emergency Response Capability Assessment of Multi-rotor UAV in Mountain City by LI Xiaojun

Abstract Taking the emergency aerial photography of “8.31 Geological Disasters

Emergency Rescue in Chongqing” for example, we established the evaluation

index system in this paper. And then, we used AHP to make the qualitative and

quantitative comprehensive evaluation. The result shows that the evaluation

value of the emergency response capability of the multi-rotor UAV is 0.75, which

belongs to a high level. This study can provide data support for the construction of

UAV emergency response system and further improvement of the UAV emergency

response mechanism.

Key words multi-rotor UAV, geological disaster, AHP, emergency response

(Page:12)

Design and Implementation of Multi-mode Integrated Command and

Control System Framework by CHEN Xiong

Abstract Aiming at the problems of high complexity, unfriendly interaction and

poor scalability of the existing command and control systems, we proposed a

solution of multi-mode integrated command and control system framework in this

paper. Firstly, we introduced the principle of the multi-mode integrated command

and control system, divided the existing command and control system according

to the mode, and introduced the multi-mode management technology in detail.

And then, we designed a framework of the multi-mode integrated command and

control system, and used the plug-in technology to realize the effective integration

of the system business logic. Finally, we applied the system framework into the

command and monitoring system of surveying and mapping navigation team,

which could verify the feasibility and practicality of this system framework.

Key words command and control, multi-mode, integration, system framework, GIS

(Page:16)

Research on Digital Protection of Architectural Cultural Heritage Based on

BIM+ Concept by MENG Hui

Abstract Under the new situation, the digital protection and practice of

architectural cultural heritage become the focus of social attention. Taking

Gulangyu, the world cultural heritage site, for example, we proposed a digital

protection method and practice route of architectural cultural heritage based

on BIM+ concept. Firstly, we used the 3D laser instrument to collect point

cloud data, and generated surveying and mapping drawing. Then, we built

a building information model (BIM) of cultural heritage, and integrated the

comprehensive information of the historical building. Finally, we used the virtual

reality technology to VR display. Through restoration and reproduction, the

architectural cultural heritage can be transformed into a digital form that can be

shared and regenerated, and interpreted and utilized from a new perspective. The

contribution is to construct the digital protection method and practical path of

architectural cultural heritage with BIM as its core, and to build an information

bridge of information technology and the protection of cultural heritage through the actual case.

Key words BIM+, point cloud, VR, Gulangyu (Page:20)Primary Realization of Vector Tile on Mobile GIS Based on Leaflet and Web Service by GU ZhenxiongAbstract In this paper, based on Leaflet online map open source class library, we designed a display method for vector tile based on Canvas tag in HTML5. Ajax request was sent asynchronously to backend server in order to avoid blocking the main thread of the fore-end and therefore to ensure fluent user experience. Vector data in GeoJSON format were organized by a SOAP Web service after querying the Oracle database by spatial and attribute conditions.Key words vector tile, mobile GIS, Leaflet, Web service, cross-platform (Page:24)

Application of Current Land Use Database in the Location Planning of

Tianhe Distric by

SONG Qihong Abstract In this paper, we introduced the technical route of Tianhe District’s key project location, which was under the information linkage of current land use database. Through the overall design, current land use pattern spot information collection and data warehousing, based on the current land use database, we used the information inquiry platform to analyze the rationality of location planning. And then, we identified and compared the advantages and disadvantages of the candidate locations. On the whole, the process and method of location planning are reasonable and operable.Key words location planning, current land use, database, rationality analysis, pattern spot (Page:27)Application of the Multi-path Characteristics of BeiDou GEO Satellite in SPP by YIN BinquanAbstract Aiming at the problem of low frequency component of multi-path combination observation in the BDS, we analyzed its characteristics and influence on positioning accuracy. Then, based on GNSS observation data of MGEX tracking station of IGS, we used power spectrum, correlation function and singular spectrum analysis to analyze the multi-path combination observation of the BDS. The experimental results show that the correlation between the low frequency components of pseudorange multi-path combination in adjacent two days is relatively high. At the same time, the original time series contains high frequency components, which belongs to the random noise. The low frequency components of GEO satellite multi-path combination are extracted and corrected by singular spectrum analysis. The standard deviations of the tracking station CUT0 and JFNG located the three coordinate components on N, E and U are respectively improved 0.2 mKey words GEO, pseudorange multi-path, SPP, 0.1 m, 0.2 m and 0.2 m, 0.4 m, 0.5 m., singular spectrum analysis, power spectrum (Page:31)Comparative Study on Applicability of Domestic Satellites in Basic Geological Survey by LI ZongrenAbstract In order to better understand the performance of domestic satellite applications, according to key links in mining business applications, we comparative analyzed the applicability of GF-1 satellite data and ZY-1 02C satellite data in basic geological survey of bare bedrock area. Then, from the perspective of business applications, according to the business process of geological survey, and the relevant technical specifications and guidelines, we evaluated the applications of GF-1 satellite data and ZY-1 02C satellite data in the remote sensing basic geological survey, from three aspects of the information bearing ability, the comprehensive ability of drawing and geological elements recognition ability.Key words domestic satellite, ZY-1 02C, GF-1, basic geological survey, applicability (Page:35)Research on Three Methods of Rectifying Deviation in the Trial Production of One Map of Navigation by HOU AilingAbstract The project on one map of navigation aims to build a high precision navigation electronic map. The accuracy of the original navigation data is poor, so it needs to be rectified by the high precision geographical conditions road network data. In this paper, we analyzed three methods of rectifying deviation in the process of trial production from the operational and efficiency, and chose the optimal method to used in formal production of this project.Key words one map of navigation, navigation data, road network data, high precision, rectifying deviation (Page:40)Application of Oblique Aerial Photography in Digital City Construction in Anhui Province by ZHAO ChaoAbstract Oblique aerial photography modeling has gradually replaced the traditional manual modeling, and becomes the main technical means of 3D construction of Digital City in Anhui Province. In this paper, we introduced the technical routes, advantages and disadvantages of the modeling method based on oblique aerial photography and the modeling method based on LiDAR/oblique aerial photography,